匯川伺服調試訣竅

一、 面板應用簡介

（1）面板按鈕介紹：菜單鍵、加、減、移位、確認鍵

（2）面板狀態：

一般上電是rdy狀態，若DI5伺服使能端子導通，則顯示RUN狀態

（3）參數設置：

參數設置注意事項：

1. 許多參數運行中不能設置，但是DI5使能端子可能上電就導通，這時候面板顯示run狀態，像參數方向H02-02、脈沖選擇H05-01、H02-31恢復出廠設置、H0D-11點動、H0D-02慣量辨識都不能設置，必須是rdy狀態，這時候需要去掉使能。

2. 去掉使能三種方法：比如若要修改方向，則要先要去掉使能

（1）H0D-05改為1，修改方向，然后將H0D-05改為0，斷電重啟；

（1）H0310改為0，斷電重啟，面板顯示rdy，則可以更改方向，更改完以后再將H03-10設置為1，斷電重啟；

（3）斷電拆下CN1端子，上電，修改方向H02-02，再斷電，接好CN1端子上電；

二、常用參數設置

目前主要用到的功能：脈沖信號端子（低速還是高速），DI輸入端子（D11正向限位開關、DI2反向限位開關、DI5伺服使能），DO輸出端子（DO1抱閘輸出、DO4故障輸出）

許多參數都是默認值，不需要設置，部分參數要根據電機是否抱閘，是PLC還是板卡控制來根據實際應用設置。

調試注意事項：

1、慣量辨識：H08-15的設置，可進行慣量辨識，伺服rdy狀態，H0D-02，顯示的值是H08-15的值，長按UP/DOWN鍵，伺服運動，顯示的值穩定，長按SET鍵保存；目前一般值設置5左右

2、點動：rdy狀態（去掉使能），HOD-11，set鍵，顯示初始速度，UP/DOWN鍵，修改速度，建議開始速度設置較低為20左右，然后SET鍵，JOG模式，然后UP/DOWN鍵點動；

若有聲音或者抖動：

1、降低H09-01剛性的值，一般皮帶12左右，絲桿14左右，若仍然有聲音可以加轉矩濾波時間常數，將H09-00設置為0，然后將H07-05=1.5，H07-06=1.5；

2、若停機時，明顯很快停機，抖停，增加上位機發送脈沖的加減速時間或者減小加減速速度；

三、CN1接線

（1）若使用高速端子（H05-01設置為1），則脈沖接線端子為HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）；

（2）若使用低速端子（H05-01設置為0），則脈沖接線端子為PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）；

四、常見報警

五、常用監控參數

1、H0B-00，監控電機反饋的速度，可以方便查看電機是否旋轉，具體轉速；

2、H0B-03，可以監控DI端子是否真的導通，比如若上電伺服沒有使能，顯示rdy狀態，這時就可以看DI5是否是低電平，若是低電平，說明DI5使能端子已經導通，應該使能，DI5端子接線沒有問題，若是高電平，說明DI5沒有導通；

3、H0B-05，可以監控DO狀態，比如DO1用了抱閘輸出這個功能，若使能的情況下，抱閘應該松開，若仍然抱住，就可以通過看H0B-05的高低電平來判斷DO輸出是否正常，使能情況下，理論上D01應該是低電平；

4、H0B-07是反應當前電機位置（指令單位），可以用來判斷編碼器是否正常，旋轉電機后，值的變化；

5、H0B-13是上位機發送的脈沖數，可以檢驗是否丟脈沖或者是否接收到上位機的脈沖數；

6、H0B-33，H0B-34可以查看過去電機的故障記錄；

六、常見的遇到問題解決方法

1、伺服面板上電顯示rdy（因為華工目前應用DI5使能端子，上電就導通），面板應該顯示run狀態，有哪些可能原因？可以通過如何去掉使能來反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）

（1）HOB-03，從右往左，第五個豎線應該是在下邊，低電平導通；低電平說明DI5導通，正常；高電平說明沒有導通，檢查接線；

（2）檢查H0D-05，正常應該是0；若是1改為0，表明急停去掉使能了；

（3）H03-10是否為1，H03-11是否為0；

2、如何檢查限位開關是否有作用？正負限位是否接反？

擋住理論上的正向限位開關，伺服應該報ER950,；

擋住理論上的負向限位開關，伺服應該報ER952；

可以通過H0B-03查看對應的DI1、DI2端子是否有變化，從而檢查限位開關是否有用；若沒有擋住就報錯，說明對應的高低電平設置錯誤；

3、發送脈沖，伺服沒有運行？

（1）檢查伺服是否報錯，面板是否顯示run狀態；

（2）檢查限位開關是否接顛倒，因為是雙重限位，不僅要檢查伺服，還要檢查接到PLC或者控制板卡的限位信號；

（3）H05-01選擇的脈沖端子是否正確，若是PLC，因為是集電極，所以H05-01為0，若是控制板卡控制，則是差分，檢查是否是高速端子，若高速則H05-01應該設置為1；

（3）H0B-13監控PLC發送的脈沖數，是否變化，伺服是否收到PLC發送的脈沖數；

（4）一般不只一個軸，可以將CN1端子，與其他正常軸顛倒一下（這個正常軸的限位開關不要擋住），用正常軸發送脈沖來控制本軸，看此軸是否可以正常運行；

若可以正常運行，說明可能是CN1接線或者控制板卡（或PLC接口）有問題，若仍然不能正常運行，可能是伺服參數設置或者CN1這邊接口有問題；

4、對于伺服報錯，根據故障代碼排查步驟仍然解決不了的，可以交叉互換相關的線纜、驅動器或者電機，快速定位問題范圍；

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