伺服器維修知識，伺服電機的三種控制方式

作為一名伺服器維修工作者，必須要了解伺服電機的控制方式，一般速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制，位置控制是通過發脈沖來控制。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求以及滿足何種運動功能來選擇。

接下來，給大家介紹伺服電機的三種控制方式。

• 如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

• 如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用速度或位置模式比較好。

• 如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

就伺服驅動器的響應速度來看：轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控制信號的響應最慢。

對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。

• 如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。

• 如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率；

• 如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么做。

一般說驅動器控制的好壞，有個比較直觀的比較方式，叫響應帶寬。

當轉矩控制或速度控制時，通過脈沖發生器給它一個方波信號，使電機不斷的正轉、反轉，不斷的調高頻率，示波器上顯示的是個掃頻信號，當包絡線的頂點到達最高值的70.7%時，表示已經失步，此時頻率的高低，就能說明控制的好壞了，一般電流環能做到1000HZ以上，而速度環只能做到幾十赫茲。

1

轉矩控制：

2

位置控制：

3

速度模式

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

4

談談3環

相關鏈接：伺服驅動器維修常見故障及處理方法!

          伺服驅動器維修培訓簡介